Page 58 - IFM_201405_v9.indd

vol. 3 5/2014 Inżynier i Fizyk Medyczny 272
robotyka \ robotics artykuł \ article
Fot. 11. Powiększony widok pola operacyjnego na konsoli robota da Vinci
Źródło:http://www.iec.ch/etech/2014/etech_0414/pic_ca/ca-3_split-screen_large.
jpg, dostęp: wrzesień 2014.
System ten nosi nazwę InSiteR i jest rozwiązaniem opatento-
wanym. Obraz pozyskiwany przez kamerę jest prezentowany
lekarzowi na konsoli w sposób stereowizyjny. Odpowiednie wi-
zjery powodują, że lewe oko chirurga widzi obraz lewej kamery,
a prawe – prawej, w wyniku czego lekarz ma bardzo plastyczny,
trójwymiarowy obraz operowanego narządu oraz pracujących
narzędzi chirurgicznych (Fot. 10). Nowsze konsole dostarczają
także obraz pozwalający na oglądanie obrazu bez konieczności
korzystania ze specjalnych gogli (Fot. 11).
służą na przykład do sterowania intensywnością elektrokoagu-
lacji (robot może używać także skalpela elektrycznego) oraz do
korygowania położenia kamery endoskopowej, ale być może
w przyszłości liczba funkcji przypisanych do pedałów stanie się
odpowiednio większa.
System obrazowania wnętrza ciała
pacjenta i pola operacyjnego
Poprawne wykonanie operacji przy zastosowaniu robota chirur-
gicznego jest możliwe tylkowtedy, gdy lekarz dokładnie widzi ope-
rowany narząd i działające narzędzia chirurgiczne. W tym celu musi
mieć odpowiednie źródło sygnału wizyjnego w postaci endoskopu
wprowadzonego do wnętrza ciała pacjenta, system, który ten ob-
raz we właściwy sposób odbierze i przetworzy, oraz odpowiednie
wyposażenie wyżej omawianej konsoli, które pozwoli ten obraz
prawidłowo przedstawić lekarzowi. Odpowiedniewyposażeniema
obecnie każdy robot chirurgiczny, ale konsekwentnie omówimy tu
systemwizyjny, jaki został dołączony do robota da Vinci.
Fot. 12. Obraz pola operacyjnego widoczny dla uczestników operacji
Źródło:http://i.ytimg.com/vi/Pva6OKEo80Q/0.jpg , dostęp: wrzesień 2014.
Obraz z kamery endoskopowej może być także wyświetlany
na monitorach w sali operacyjnej (Fot. 12) oraz poza nią, dzięki
czemu osoby asystujące podczas operacji mogą wygodnie i do-
kładnie obserwować jej przebieg. Opcja może być wykorzystana
dla celów szkoleniowych, a także wspomóc działanie chirurga
poprzez wsparcie radą doświadczonego konsultanta, obserwu-
jącego przebieg procedury.
Część 2 - w numerze 6/2014 „Inżyniera i Fizyka Medycznego”
Fot. 9 . Sterujący robotem za pomocą stóp
Źródło:http://www.onclive.com/media/image/70a64bb9ace3d41d8dcf4f8904b-
f738b.jpg, dostęp: wrzesień 2014.
Fot. 10. Przestrzenny obraz pola operacyjnego widoczny na konsoli chirurga
Źródło:http://www.kidneycancerinstitute.com/images/Surgeon-view.jpg, dostęp:
sierpień 2014.