Page 54 - IFM_201405_v9.indd

vol. 3 5/2014 Inżynier i Fizyk Medyczny 268
robotyka \ robotics artykuł \ article
odpowiednie położenie igły, robot został unieruchomiony. Praw-
dopodobnie wyłączono nawet zasilanie, aby robot przypadkowo
się nie poruszył. Następnie lekarz, korzystając z utwierdzonej we
właściwym położeniu igły, ręcznie wprowadził ją do mózgu.
Doświadczenia z pierwszej operacji wykonanej za pomocą ro-
bota Kwoh opisał w artykule [2].
Pomimo zastosowanych środków ostrożności operacja wy-
wołała niezbyt korzystne komentarze zarówno w środowiskach
medycznych, jak i wśród techników. Ciekawa była zwłaszcza
reakcja producenta robotów PUMA (Westinghouse Limited) na
tę wiadomość. Otóż wydał on oświadczenie, w którym odmó-
wił zgody na używanie jego robotów w celach chirurgicznych na
sali operacyjnej. W oświadczeniu podkreślano, że konstruktorzy
robota PUMA zakładali, iż będzie on używany w specjalnie ogro-
dzonych i oznakowanych (Rys. 4) pomieszczeniach, do których
w czasie pracy robota ludzie nie mają wstępu.
Rys. 4 . Typowe ostrzeżenie o niebezpieczeństwie zbliżania się do robota pracujące-
go w ogrodzonym obszarze
Źródło: http://www.mysafetysign.com/img/lg/S/Robot-Moves-Danger-Sign-S-0195.
gif, dostęp: lipiec 2014.
W związku z zaistniałą sytuacją prace przerwano, mimo zapew-
nień Kwoha o przydatności robotaw chirurgii. Zabiegi biopsji mózgu
z zastosowaniem robota metodą opracowaną przez Kwoha były
znacznie później wprowadzone jako standardowe postępowanie
medyczne w Szpitalu Uniwersyteckim w Grenoble, gdzie w 1989
roku Alim Louis Benabid (wraz ze współpracownikami) zapoczątko-
wał operacje mózgu (biopsje i głębokie drażnienia w chorobie Par-
kinsona) przy użyciu odpowiednio zmodyfikowanego robota prze-
mysłowegow systemie nazywanymNeurMate [9]. Schemat operacji
prowadzonej w tym systemie przedstawiono na fotografii 1.
W1988 roku podjęto kolejną udaną próbę zastosowania robo-
ta w operacji łagodnego guza prostaty. Operację przeprowadził
Dr Senthil Nathan w Guy’s and St Thomas’ Hospital w Londynie.
Tym razem użyto robota specjalnie zbudowanego do zastoso-
wania w chirurgii. Był to PROBOT zbudowany w Imperial College
w Londynie (Fot. 2).
Kontynuując wątek historyczny dotyczący różnych pionier-
skich robotów chirurgicznych, należałoby wspomnieć o robocie
ROBODOC wprowadzonym do użytku w 1992 roku oraz o robo-
cie ZEUS (Fot. 3). Ten ostatni okazał się tak silnym konkurentem
dla robotów chirurgicznych da Vinci, że produkująca go firma,
Computer Motion, została w 2003 roku wykupiona przez Intuiti-
ve Surgical Inc. – producenta robota da Vinci. Nowy właściciel
natychmiast wstrzymał budowę i sprzedaż robotów ZEUS, dzię-
ki czemu da Vinci stał się niekwestionowanym liderem na rynku
robotów chirurgicznych.
Fot. 1 System NeuroMate
Źródło:http://www.renishaw.com/media/img/gen/73f81aff26854f74aa409320be -
8b5ea6.jpg, dostęp: wrzesień 2014.
Fot. 2 PROBOT – robot chirurgiczny dostosowany do realizacji jednego zadania:
operacji prostaty
Źródło:http://www.wired.com/images_blogs/gadgetlab/2009/09/surgical_robots
_1a.jpg, dostęp: sierpień 2012.
Fot. 3. Operacja serca przeprowadzana za pomocą robota ZEUS
Źródło:http://www.imaging.robarts.ca/~tpeters/assets/RI_GFX/4_fig2.jpg,dostęp:
lipiec 2012.
Mówiąc o robotach chirurgicznych, rozważamy kilka rozwią-
zań technicznych, dość istotnie różniących się zarówno ogólną
„filozofią” stosowania robota, jak i szczegółami budowy. Po
pierwsze, gdy myślimy o robotach chirurgicznych, jawi się wizja
systemu technicznego, który przeprowadza wymagany zabieg