Page 56 - IFM_201405_v9.indd
Basic HTML Version
vol. 3 5/2014 Inżynier i Fizyk Medyczny
270
robotyka
\
robotics
artykuł
\
article
automatyczny na podstawie wyników badań konkretnego pacjen-
ta (zwłaszcza na podstawie różnych dostępnych obecnie zobrazo-
wań medycznych) są ciągle na etapie prac studialnych, odległych
jeszcze od możliwości praktycznego zastosowania w warunkach
klinicznych. Wszystko to powoduje, że planowanie zabiegu opera-
cyjnego w taki sposób, aby robot mógł wykonać zabieg całkowicie
automatycznie, jest chwilowo wysoce niepraktyczne. Teoretycznie
można to zrobić, ale nakład prac przygotowawczych jest tak duży,
że taka automatyzacja jest nieopłacalna.
Obecny rozwój robotów chirurgicznych wiąże się z odmien-
nym podejściem do sposobu wykorzystania robota na sali ope-
racyjnej. Pozwala ono na optymalne połączenie sprawności
i precyzji maszyny oraz wiedzy i inteligencji chirurga.
W pełni kontrolowane przez człowieka
zabiegi chirurgiczne
z zastosowaniem robota
Na fotografii 5 przedstawiono zrobotyzowaną salę operacyjną.
Chirurg pracuje przy konsoli, skąd kieruje ruchami robota da
Vinci. Ma on możliwość śledzenia pola operacyjnego za pomocą
specjalnej kamery.
Roboty te są bardzo popularne: z danych prezento-
wanych na stronie producenta
-
surgical.com/company/media/media_kit/) wynika, że
do 2012 roku na świecie było zainstalowanych 2132
robotów w 1718 szpitalach. W Polsce do 2012 roku za-
instalowano jeden - w Wojewódzkim Szpitalu Specjali-
stycznym we Wrocławiu.
Jak wynika z podanych faktów, uzasadnione jest pre-
zentowanie budowy robotów chirurgicznych na przykła-
dzie robotów da Vinci.
Ogólna zasada działania
robota da Vinci
Robot da Vinci jest w istocie manipulatorem, którego
działanie ilustruje rysunek 8.
Jednym z elementów konsoli, z której korzysta chirurg, jest
manipulator dokładnie rejestrujący ruchy palców, całej dłoni oraz
nadgarstka. Manipulator ma aż 7 stopni swobody, co pozwala
chirurgowi sterować w sposób prawie całkiem swobodny. Sygnał
z manipulatora informujący o ruchach dłoni chirurga jest prze-
kształcany przez system sterujący robotem na takie sygnały ste-
rujące, które powodują analogiczne ruchy narzędzia chirurgiczne-
go na końcu roboczego ramienia robota. Ilustruje to rysunek 9.
Rys. 9
. Robot naśladuje ruch dłoni chirurga
Źródło:
, dostęp: wrze-
sień 2014.
Rys. 8
. Zasada działania robota da Vinci. Każdy ruch ręki chirurga (po lewej) jest
odwzorowywany przez końcówkę chirurgiczną wewnątrz ciała pacjenta (na końcu
ramienia robota, po prawej)
Źródło:
-
canada-la.html, dostęp: sierpień 2014.
Rys. 7
. Systemowe podejście do procesu leczenia chirurgicznego opartego na wspomaganiu
komputerowym
Źródło: [4].
Fot. 5
. Obraz przedstawiający wszystkie elementy robota chirurgicznego da Vinci
Źródło:http://static.ddmcdn.com/gif/robotic-surgery-layout.jpg,dostęp:wrzesień2014.
