vol. 3 6/2014 Inżynier i Fizyk Medyczny
326
robotyka
\
robotics
artykuł
\
article
barwnik ICG (
IndoCyanine Green
), który wiąże się z cząsteczkami al-
buminy. Barwnik ICG związany z albuminą krwi pobudzony promie-
niowaniem lasera wysyła promieniowanie o długości fali 830 nm.
Dzięki temu możliwa jest identyfikacja położenia naczyń krwiono-
śnych oraz anatomicznych punktów orientacyjnych.
Ramię robota z kamerą endoskopową wprowadzane jest do
ciała operowanego pacjenta przez oddzielny otwór (niezależny
od otworów, przez które wprowadzone są ramiona zaopatrzone
w narzędzia chirurgiczne, o czym będzie mowa dalej), dzięki cze-
mu lekarz może swobodnie kierować ruchami kamery (oglądając
miejsce operacji w różnych płaszczyznach). Otwór, przez który
wprowadzane jest ramię robota, musi być odpowiednio zabezpie-
czony. Służy do tego tak zwana kaniula – specjalnie uformowana
metalowa tulejka (Rys. 11). Pełni ona dwojaką funkcję: po pierwsze
jest wykorzystywana jako port umożliwiający wprowadzanie na-
rzędzi endoskopowych. Chroni tkanki przy brzegach otworu przed
urazami. Po drugie zapewnia szczelność otworu z tkwiącymw nim
narzędziem endoskopowym, przez co zapobiega ucieczce gazu
wprowadzonego (pod ciśnieniem) do jamy ciała, w której znajduje
się operowany narząd. Gaz jest potrzebny do tego, żebywokół ope-
rowanego narządu powstała wolna przestrzeń, w której będą po-
ruszać się narzędzia chirurgiczne i endoskopowa kamera. Bez tego
„napompowania” pacjenta może się zdarzyć, iż operowany narząd
tak ciasno przylega do innych narządów, że podczas jego operowa-
nia można uszkodzić sąsiednie struktury anatomiczne.
Fot. 15
Stereoskopowy obiektyw robota w wersji o średnicy 12 mm i 8 mm
Źródło:
_8_5mm_endoscope_tip_72.jpg, dostęp: wrzesień 2014.
Fot. 16
Obraz uzyskiwany za pośrednictwem kamery endoskopowej robota da Vinci
przy zastosowaniu lasera i efektu fluorescencji
Źródło:
, dostęp: wrzesień 2012.
Rys. 10
. Sposób uzyskiwania obrazu fluorescencyjnego przy zastosowaniu techniki obrazowania
Firefly
TM
Źródło:
, dostęp: wrzesień 2014.
Rys. 11
. Kaniula zabezpieczająca i uszczelniająca otwór, przez który do wnętrza cia-
ła wprowadzane jest ramię robota z kamerą
Źródło:
dostęp: wrzesień 2014.
Wprowadzając do wnętrza pacjenta narzędzia, należy zadbać
o odpowiednie rozmieszczenie otworów w ciele (punktów wej-
ścia dla kamery i dla ramion roboczych), aby obszary ruchu po-
szczególnych ramion nie kolidowały ze sobą (Rys. 12).
Rys. 12
. Rozmieszczenie otworów dla kamery i dla ramion chirurgicznych musi za-
pewniać ich bezkolizyjne ruchy
Źródło:
dostęp: sierpień 2014.
