Inżynier i Fizyk Medyczny 6/2014 vol. 3
325
robotyka
/
robotics
artykuł
/
article
Podstawy budowy i działania
robotów chirurgicznych. Część II
Ryszard Tadeusiewicz
Akademia Górniczo-Hutnicza AGH, Katedra Automatyki i Inżynierii Biomedycznej, al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków, tel. +48 12 617 28 30
Kamera endoskopowa
Zestaw elementów do pozyskiwania i prezentacji
obrazów medycznych w robocie da Vinci przedsta-
wiono na fotografii 13.
Kamera widoczna jest na pierwszymplanie. Wgłę-
bi omówione wcześniej elementy: konsola chirurga
oraz moduł pozyskiwania i przetwarzania obrazów.
Kamera wprowadzana jest za pomocą ramienia ro-
bota do wnętrza ciała pacjenta. Ramię robota (Fot.
14) odpowiedzialne jest za doprowadzenie kamery
do właściwego miejsca oraz za jej stałe, poprawne
pozycjonowanie. Aby zapewnić trójwymiarowy (ste-
reowizyjny) obraz podczas operacji, do pozyskiwania
obrazu służą zwykle dwie kamery (lub jedna kamera
o dwóch obiektywach), które dostarczają stereosko-
powy obraz wnętrza ciała operowanego pacjenta
(Fot. 15). Stosowana optyka musi zapewniać chirur-
gowi bardzo wyraźny i czytelny widok – w razie po-
trzeby także ze sporym powiększeniem.
Endoskop poza stereoskopowym obiektywem
musi być wyposażony w źródło światła. Zwykle jest
to po prostu zimne (to ważne!) źródło światła bia-
łego. Można jednak uzyskać dodatkową informację,
jeśli zastosuje się jako źródło oświetlenia laser wy-
wołujący efekt fluorescencyjny (Fot. 16).
Jest to technika obrazowania Firefly
TM
(Rys. 10).
Laser pobudzający, pracujący w obszarze bliskiej pod-
czerwieni NIR (
Near-InfraRed
), oświetla pole operacyj-
ne. Do krwi operowanego podawany jest specjalny
Fot. 1
3. Elementy służące do pozyskania i prezentacji obrazu endoskopowego miejsca operacji
Źródło:
, dostęp: wrzesień 2014.
Fot. 1
4. Ramię robota da Vinci dostarczające obraz wnętrza ciała
pacjenta. Z prawej strony powiększona końcówka endoskopu poka-
zująca oświetlacz i dwa obiektywy stereoskopowej kamery
Źródło:
dostęp: sier-
pień 2014.
